Por lo que entiendo, simplemente tienes que acceder en dos ocaciones a la tabla persona, de ser así esto no es nada complejo:
Código SQL
[-]
SELECT S.nombre, F.nombre
FROM GRUPOFAMILIAR, PERSONAS S, PERSONAS F
WHERE CodPersonaSocio = S.CodPersona
AND CodPersonaFamiliar = F.CodPersona
Saludos!