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La otra posibilidad es habilitando en el formulario la opcion KeyPreview (dejarla como TRUE) y en el evento OnKeyPress poner el siguiente codigo
If Key=#27 then
close; //o se puede usar ModalResult := mrCancel
//si no te gusta el ruidito que sale cada vez q se preciona la tecla ESC
//agrega lo siguiente
Key := #0;
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