[jmariano]

Te sugiero que revises la ayuda sobre el objeto TPrinter (localizado en la unidad Printers.pas). De todas formas, te dejo un ejemplo extraído de la ayuda en donde, precisamente, se imprime un Memo.

Código Delphi [-]
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
var
  r: TRect;
  i: Integer;
begin
  with Printer do
    begin
      r := Rect(200,200,(Pagewidth - 200),(PageHeight - 200));
      BeginDoc;
      Canvas.Brush.Style := bsClear;
      for i := 0 to Memo1.Lines.Count do
       Canvas.TextOut(200,200 + (i *
                   Canvas.TextHeight(Memo1.Lines.Strings[i])),
                   Memo1.Lines.Strings[i]);

      Canvas.Brush.Color := clBlack;
      Canvas.FrameRect(r);
      EndDoc;
    end;
end;

Saludos!