Puedes usar el DCPCrypt , que incluye todo tipo de algoritmos de encriptacion:
http://www.cityinthesky.co.uk/cryptography.html
Aunque para dejar solo caracteres imprimibles basta que uses una codificacion en base64 y listo. En el DCPCrypt trae una unit para codificar en base64.
De todas formas no le veo sentido a lo que pretendes hacer, con indy se pueden enviar cualquier caracter sin ningun problema, y codificarlo en base64 o en lo que sea hara que el sistema vaya mas lento y los paquetes a transmitir ocupen mas de lo necesario.
Saludos