Código Delphi [-]
procedure PrintMenu(Menu: TMainMenu);
var
i: Integer;
F: TextFile;
   procedure PrintMenuItem(M: TMenuItem);
   var i: Integer;
   begin
   WriteLn(F, M.Caption);
   for i := 0 to Pred(M.Count) do
   PrintMenuItem(M.Items[i]);
   end (*Nested PrintMenuItem*);
begin
AssignFile(F, 'Menu.txt');
Rewrite(F);
try
   for i := 0 to Pred(Menu.Items.Count) do
   PrintMenuItem(Menu.Items[i]);
finally
   CloseFile(F);
end (*try*);
end (*PrintMenu*);

Así lo mandas a un fichero de texto, si en vez de AssignFile haces una AssignPrn lo imprimes en la impresora por defecto.